Pierre naît à Mirecourt, dans une famille de marchands drapiers, la Lorraine est un état libre où seuls les évêchés de Metz, Toul et Verdun appartiennent à la couronne de France. Elève des Jésuites au collège de Pont-à-Mousson, Pierre choisit d'entrer dans l'ordre des Chanoines Réguliers de Saint-Augustin : le supérieur apprécie peu l'indulgence dont il fait preuve envers les novices et le fait nommer curé du village de Mattaincourt (1597-1632). Il va montrer ce qu'il est capable de faire dans le domaine de l'organisation charitable. Pour les marchands drapiers, il imagine une caisse d'assurances mutuelles. Pour les filles pauvres qui n'ont aucune chance de recevoir la moindre éducation, il réunit des femmes de la bourgeoisie et fonde, avec la bienheureuse Alix Le Clerc, la Congrégation des Chanoinesses régulières de Notre-Dame qui essaimera dans cinquante maisons en trente ans, ce qui démontre à quel point son projet était nécessaire. Chargé de redonner vie à l'Ordre qui le rejeta, il fonde un monastère-séminaire pour les Chanoines réguliers du Saint-Sauveur. Il prêche des missions en Lorraine contre le protestantisme, acquiert un prestige qui le mêle, malgré lui, à d'importantes affaires. Il tombe en disgrâce auprès de Richelieu en autorisant un mariage qui déplaît au cardinal et doit quitter le pays pour échapper à la vindict de celui-ci. Ecarté sans ménagement, il meurt dans la solitude à Gray, en Franche-Comté.